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5.1.1 Das Steuerwort (STW)

Mit Hilfe des Steuerwortes wechselt man von einem Gerätezustand in den anderen. Welche Gerä

tezustände über welche Übergänge erreicht werden können, können Sie in der Abbildung der

Zustandsmaschine sehen. Der momentane Gerätezustand ist dem Zustandswort zu entnehmen. Es

können in einem Telegrammzyklus mehrere Zustände durchlaufen werden, z. B.

Einschaltbereit ® Betriebsbereit ® Betrieb freigegeben.

Die Bits im Steuerwort können betriebsartabhängig oder betriebsartunabhängig sein

Die folgende Tabelle beschreibt die Bitbelegung im Steuerwort.

Bit Name Kommentar

Einschalten ---

Spannung sperren ---

Schnellhalt in Einschaltsperre

1 -> 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe, Achse wird disabled

(Siehe auch ASCII-Kommandos STOPMODE und DECDIS)

Betrieb freigegeben ---

Schnellhalt (HLG sperren) 1 -> 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe

Zwischenhalt (HLG stop) Betriebsartabhängig, 1 -> 0 Antrieb bremst

Sollwertfreigabe Betriebsartabhängig

Reset Fault Nur wirksam bei Fehlern

Tippen (Ein / Aus) Betriebsartabhängig

reserviert ---

PZD (Freigabe / Sperren) ---

Start Referenzieren (Flanke) Betriebsartabhängig

herstellerspezifisch Rücksetzen der Position

herstellerspezifisch Quittierung von Warnungen

herstellerspezifisch

Nur Betriebsart Lage: Bit14 = 1: PZD Teil wird als Direktfahrsatz inter-

pretiert (Geschw. 32 Bit, Position 32 Bit, Fahrsatzart 16 Bit Bit14 = 0:

PZD Teil (HSW) wird als Fahrsatznummer interpretiert

herstellerspezifisch Betriebsartabhängig, digitale Drehzahl

Je nach Bitkombination im Steuerwort wird ein entsprechendes Steuerkommando definiert. Die fol-

gende Tabelle zeigt die Bitkombinationen und legt gleichzeitig die Prioritäten der einzelnen Bits fest,

falls mehrere Bits in einem Telegrammzyklus gleichzeitig geändert werden.

Befehl Bit 13 Bit 7 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Übergänge

Stillsetzen XXXX110 2,6,8

Einschalten XXXX111 3

Spannung sperren XXXXX0X7,9,10,12

Schnellhalt (Disable) XXXX01X7,10,11->12

Schnellhalt (Enable) X X 01111 11

Betrieb sperren X X X 0111 5

Betrieb freigeben X X 11111 4,16

Reset Fehler X 1 XXXXX 15

Quittung für Warnungen 1 XXXXXX -

Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.

Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort:

Betriebsart Bit 5 Bit 6 Bit 8 Bit 11

Lage

Fahrsatz

Es wird die festgelegte Rampe aus

dem Fahrsatz verwendet.

Einrichtbetrieb

Als Parameter festgesetzte Rampe

für Referenzfahrt und Tippen wird

verwendet

Start eines Fahrauftrags

mit jedem Flankenwech

sel (Togglebit).

Start des

Tippens

Start der

Referenzierung

Drehzahl digital

Antrieb bremst mit eingestellten

Drehzahlrampen.

Sollwertfreigabe reserviert reserviert

Strom digital reserviert Sollwertfreigabe reserviert reserviert

Drehzahl analog reserviert reserviert reserviert reserviert

Strom analog reserviert reserviert reserviert reserviert

Trajektorie reserviert reserviert reserviert reserviert

Priorität der Bits 6, 8, 11 im Lagereglermodus: 6 (hoch), 11, 8 (niedrig).

36 PROFIBUS für AX2000/2500

Prozessdatenkanal 12/05 BECKHOFF

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